Als Folge einiger verheerender Dampfkesselexplosionen in der Mitte des 19. Jahrhunderts, entstand am 6. Januar 1866 die „Gesellschaft zur Ueberwachung und Versicherung von Dampfkesseln“. Die Absicht der freiwilligen Selbstkontrolle einiger badischer Dampfkesselbetreiber, führte nach wenigen Jahren zu weiteren Gründungen von staatlich unabhängigen Überwachungsorganisationen. Die meist in Form von Vereinen strukturierten „Dampfkessel-Überwachung-und-Revision-Vereine“ (DÜV) machten die zuvor üblichen staatlichen Prüfungen überflüssig. Auf Grund ihrer erfolgreichen Arbeit in puncto Unfallverhütung und Sicherheitsüberprüfung im Bereich der Dampfkesseltechnologie, wurden ihre Aufgabenbereiche auch auf andere technische Gebiete ausgedehnt. So wurden sie unter anderem damit beauftragt, die wiederkehrenden Prüfungen von Kraftfahrzeugen zu übernehmen. Seit 1951 ist in Deutschland eine turnusmäßige Hauptuntersuchung (HU) für Kraftfahrzeuge gesetzlich vorgeschrieben.

Heutzutage sind mehrere privatwirtschaftliche Prüforganisationen dazu berechtigt, Hauptuntersuchungen am Kraftfahrzeug durchzuführen und zu zertifizieren. Außer dem TÜV (Technischer Überwachungs-Verein) zählen hierzu die Institute des KÜS (Kraftfahrzeug-Überwachungsorganisation freiberuflicher Kfz-Sachverständiger), der DEKRA (Deutscher Kraftfahrzeug-Überwachungs-Verein), der GTÜ (Gesellschaft für Technische Überwachung) und der FSP (FSP GmbH & Co. KG). Aus diesem Grund sind die Kosten für eine Hauptuntersuchung regional recht unterschiedlich. Abgesehen vom Standort und der Prüforganisation, ist hierfür auch der Prüfumfang mit maßgebend. Die HU kann entweder innerhalb einer Einrichtung der Prüforganisation oder in einer Kfz-Werkstatt durchgeführt werden. Die Prüfung erfolgt nach einem vorher vereinbarten Termin. In der Regel kann der Kfz-Halter der Prüfung selbst beiwohnen.

Seit dem Jahr 2010 ist die Abgasuntersuchung (AU; vormals ASU) mit in der Hauptuntersuchung integriert. Der jeweilige Untersuchungsumfang sowie ihr Ablauf ist in der „Richtlinie über die Durchführung der Hauptuntersuchung und die Beurteilung der dabei festgestellten Mängel an Fahrzeigen“ genau festgelegt. Generell handelt es bei der HU um eine zerlegungsfreie Sicht-, Funktions- und Wirkungsprüfung bestimmter Bauteile am Kraftfahrzeug oder Motorrad. Vorrangig beinhaltet sie die Verkehrsicherheit des Fahrzeugs, jedoch nicht die Betriebssicherheit. Der Untersuchungspflicht unterliegen alle zulassungspflichtigen Kraftfahrzeuge sowie ihre Anhänger. Dabei können die einzelnen Untersuchungsintervalle, je Fahrzeug, recht unterschiedlich ausfallen. Im Allgemeinen muss jedes Fahrzeug, bis zu einem zulässigen Gesamtgewicht von 3,5 Tonnen, alle zwei Jahre zur HU vorgeführt werden. Ausgenommen hiervon sind Neufahrzeuge, die erst nachdem dritten Jahr ihrer Erstzulassung TÜV-fällig werden (Nach einer neuen EU-Richtlinie soll der Prüfungsintervall ab 2018 erst nach dem vierten Zulassungsjahr erfolgen). Die Fahrzeuge, welche ein zulässiges Gesamtgewicht über 3,5 Tonnen aufweisen sowie alle Taxi- und Mietfahrzeuge, müssen jeweils nach Ablauf von 12 Monaten erneut zum TÜV.

Hauptverantwortlich für eine fristgerechte Vorführung zur HU ist der jeweilige Halter des Fahrzeugs. Er hat auch die Kosten für die HU zu übernehmen. Als Nachweis für eine durchgeführte HU erhält der Kfz-Besitzer eine Prüfungsbescheinigung bzw. Untersuchungsbericht. Werden keine Mängel festfestellt, so wird dies im Fahrzeugschein (Zulassungsbescheinigung Teil I) mit Prüfstempel und Namenszeichen vermerkt und das Fahrzeug erhält am hinteren Kennzeichen eine Prüfplakette. Hierauf werden sowohl das Jahr und der Monat der nächsten HU dokumentiert. Sind allerdings wesentliche Mängel am Fahrzeug festgestellt worden, so ist eine Wiedervorführung nach der Mängelbeseitigung erforderlich. In der Regel ist hierfür eine Frist von einem Monat vorgesehen. Weist das Fahrzeug allerdings eine beträchtliche Verkehrsunsicherheit auf, so wird die Plakette vom Kennzeichen entfernt. Des Weiteren ist es dem Halter strikt untersagt, mit dem betreffenden Fahrzeug weiterhin am öffentlichen Straßenverkehr teilzunehmen.

Wird ein Fahrzeug nicht fristgerecht zur HU vorgeführt, so kann von der Prüfungsstelle ein Bußgeld erhoben werden. Die Höhe des Bußgeldes richtet sich nach der jeweiligen Länge der Fristüberschreitung. Da die HU mit der Durchführung der AU gekoppelt ist, verdoppelt sich auch der Betrag des zu zahlenden Bußgeldes. Bei Überschreitung von acht Monaten fällt zusätzlich ein Punkt in Flenßburger Verkehrssünderkartei an. Darüber hinaus können im Schadensfall noch empfindliche Regressforderungen der Kfz-Versicherung hinzukommen.

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